Intelligent Robot

Transmissibility Ratio (T.R.)와 k, c 선정 이 글은 아래의 책을 토대로 작성되었습니다. Inman, D. J., & Singh, R. C. (1994). Engineering vibration(Vol. 3). Englewood Cliffs, NJ: Prentice Hall. 1. Transmissibility Ratio Steady state에서, initial conditions가 0이며, k와 c의 무게에 대한 고려를 생략하면 T.R.(Transmissibility Ratio)는 아래와 같다. 간단하게 설명하면, 외력(F_0)과 전달력(F_T)에 대한 힘의 비율이다. 따라서 T.R. < 1 조건에서 전달력 < 외력이 되어 외력의 진동을 댐퍼(c)와 스프링(k)을 사용함으로써..

내가 사용하는 딥러닝, ROS 개발 환경에 대하여 서술하고자 한다. Deep Learning과 관련하여 우리 연구실에서 다수의 연구원들이 개별 PC(windows or ubuntu)에서 서버(ubuntu)로 ssh를 통하여 접속하고 GPU들을 사용을 한다. 지금까지 사용했던 환경들과 문제점 초기에는 아나콘다로 가상환경을 만들어서 연구를 진행하였지만, 링크와 같이 tensorflow안에서도 버전에 따라 CUDA와 cuDNN이 달라진다. 여기에 pytorch를 사용하는 사람들도 제각각이니 환경이 복잡해진다. 이러한 환경에서 다수가 사용하면 서로 간의 환경이 꼬일 수 있는 문제가 생긴다. 따라서 현재는 Docker를 이용하고 있다. IDE 또한, 나는 Spyder과 pycharm을 거쳐 vscode를 최종적으..

이 글은 아래의 논문을 토대로 구성되었습니다. Borenstein, J., & Koren, Y. (1989). Real-time obstacle avoidance for fast mobile robots. IEEE Transactions on systems, Man, and Cybernetics, 19(5), 1179-1187. VFF 가상의 froce field를 이용하여 로봇을 자율 주행 repulsive force : occupied cell에 대하여 로봇이 척력과 같은 힘을 받음 resultant repulsive force : repulsive force에 대한 합력 attracting force : 목적지에 대하여 로봇이 인력과 같은 힘을 받음 resultant force : resultant..

이 글은 아래의 책을 기반으로 작성되었습니다. Choset, H., Lynch, K. M., Hutchinson, S., Kantor, G. A., & Burgard, W. (2005). Principles of robot motion: theory, algorithms, and implementations. MIT press. 개념 설명 Topological maps : represent graphlike structures with nodes and edges roadmap : node - a specific location edge - a path between neighboring locations 5 types of roadmaps : visibility maps, deformation retr..

이 글은 아래의 책을 기반으로 작성되었습니다. Choset, H., Lynch, K. M., Hutchinson, S., Kantor, G. A., & Burgard, W. (2005). Principles of robot motion: theory, algorithms, and implementations. MIT press. Bug Algorithms Bug 알고리즘은 가장 기초적인 센서 기반의 planner 간단하게 말하면, 목표 지점으로 일직선으로 이동하다가 장애물을 만나면 돌아가고, 이후 다시 목표 지점으로 직선 이동 필요한 두 가지 행동 : 일직선으로 이동 : 경계를 따라가기 가정 : 평면에서 동작 : 장애물을 피하기 위하여 접촉 센서, zero range sensor(bug 1, 2 algo..

ref. https://www.tensorflow.org/install/source#tested_build_configurations 소스에서 빌드 | TensorFlow Help protect the Great Barrier Reef with TensorFlow on Kaggle Join Challenge 소스에서 빌드 소스에서 TensorFlow pip 패키지를 빌드하고 Ubuntu Linux 및 macOS에 설치합니다. 명령어는 다른 시스템에도 적용될 수 있지만, U www.tensorflow.org

https://youtu.be/1rK22N0sWRc 1. Keynote : 배경훈 원장 LG AI 연구원의 2021년 연구 성과 Overview 2. Fundamental 세션 : 좌장: 이문태 Lab장 - SP Constrained Reinforcement Learning for Sparse Reward Tasks (ICML 2021) - 손성열님 - AI 기반 Music Composition (NeurIPS 2021 workshop accepted) - 임형래님 - Rethinking Deep Image Prior for Denoising (ICCV 2021) - 조연식님 3. Applied AI 세션: 좌장: 임우형 Lab장 - Materials AI 연구 진행 현황 및 성과 - 한세희 리더 - 차..

Semantic Segmentation 이해 Semantic Segmentation 작업에 관련된 데이터 형식은 아래와 같습니다. Data input : 이미지 shape : HxWx3(RGB) or HxWx1(흑백) Data label : shape : HxWx1 각 픽셀은 각 class에 해당하는 정수, eg. [0, 1, 2, 3 ...] 파일 형식 : png - 주의; 만약 jpg 형식은 손실 압축으로 인하여 label의 정보가 변경됨 Model Output : 추가적으로, 딥러닝 모델의 출력은 아래와 같이 one-hot encoding된 형태로 나오며, channel 방향으로 argmax를 통하여 위와 같은 label과 비교할 수 있습니다. (또는 역으로 label을 one-hot encodin..

Tensorflow/ Keras Model Profiler Gives you some basic but important information about your tf or keras model like, Model Parameters Model memory requirement on GPU Memory required to store parameters model weights. GPU availability and GPU IDs if available Sample output | Model Profile | Value | Unit | |----------------------------------|---------------|---------| | Selected GPUs | ['0', '1'] | ..

Jetson을 사용하다 보면 L4T라는 용어가 많이 나온다. 이에 대해 정리해본다. L4T 는 Linux 4 Tegra(Linux for Tegra)로, Tegra processor series를 위한 Nvidia에서 제공하는 Linux에 기반을 둔 시스템 소프트웨어이다. 특히, jetson에서 쓰인다. ref. https://en.wikipedia.org/wiki/Linux_for_Tegra Linux for Tegra - Wikipedia en.wikipedia.org https://en.wikipedia.org/wiki/Tegra Tegra - Wikipedia Application ARM-based chipsApplicationprocessors(32-bit)Cortex-A5Cortex-A7 Al..