Intelligent Robot

이 글은 아래의 논문을 토대로 구성되었습니다. Borenstein, J., & Koren, Y. (1989). Real-time obstacle avoidance for fast mobile robots. IEEE Transactions on systems, Man, and Cybernetics, 19(5), 1179-1187. VFF 가상의 froce field를 이용하여 로봇을 자율 주행 repulsive force : occupied cell에 대하여 로봇이 척력과 같은 힘을 받음 resultant repulsive force : repulsive force에 대한 합력 attracting force : 목적지에 대하여 로봇이 인력과 같은 힘을 받음 resultant force : resultant..

이 글은 아래의 책을 기반으로 작성되었습니다. Choset, H., Lynch, K. M., Hutchinson, S., Kantor, G. A., & Burgard, W. (2005). Principles of robot motion: theory, algorithms, and implementations. MIT press. 개념 설명 Topological maps : represent graphlike structures with nodes and edges roadmap : node - a specific location edge - a path between neighboring locations 5 types of roadmaps : visibility maps, deformation retr..

이 글은 아래의 책을 기반으로 작성되었습니다. Choset, H., Lynch, K. M., Hutchinson, S., Kantor, G. A., & Burgard, W. (2005). Principles of robot motion: theory, algorithms, and implementations. MIT press. Bug Algorithms Bug 알고리즘은 가장 기초적인 센서 기반의 planner 간단하게 말하면, 목표 지점으로 일직선으로 이동하다가 장애물을 만나면 돌아가고, 이후 다시 목표 지점으로 직선 이동 필요한 두 가지 행동 : 일직선으로 이동 : 경계를 따라가기 가정 : 평면에서 동작 : 장애물을 피하기 위하여 접촉 센서, zero range sensor(bug 1, 2 algo..