Intelligent Robot

차체의 전달되는 진동 저감 지금까지 250kg의 엔진에 대하여 진동 저감을 하기 위하여 1. 엔진의 진동 해석 및 간단화 2. k, c 선정 을 진행하였습니다. 이번 장에서는 선정한 k, c가 엔진의 진동에 대한 결과를 이론과 시뮬레이션을 이용하여 비교해보고자 합니다. 1. 엔진 진동 저감을 위한 미분방정식 엔진의 진동에 대하여 선정한 k, c를 해석하기 위한 미분방정식과 그 해 x(t)는 아래와 같습니다. 각 해에 대해서는 아래의 표를 참고합니다. 2. MatLab Simulink 간단화 시킨 엔진의 진동에 대하여 미분방정식을 풀기위한 MatLab Simulink 설계는 아래와 같습니다. 3. 이론과 Simulink 비교 1) Displacement 위의 이론을 이용하여 계산한 displacement와..

Transmissibility Ratio (T.R.)와 k, c 선정 이 글은 아래의 책을 토대로 작성되었습니다. Inman, D. J., & Singh, R. C. (1994). Engineering vibration(Vol. 3). Englewood Cliffs, NJ: Prentice Hall. 1. Transmissibility Ratio Steady state에서, initial conditions가 0이며, k와 c의 무게에 대한 고려를 생략하면 T.R.(Transmissibility Ratio)는 아래와 같다. 간단하게 설명하면, 외력(F_0)과 전달력(F_T)에 대한 힘의 비율이다. 따라서 T.R. < 1 조건에서 전달력 < 외력이 되어 외력의 진동을 댐퍼(c)와 스프링(k)을 사용함으로써..

엔진 진동 데이터 해석과 FFT 이번 내용은 기계진동학에서 배운 내용을 실제 자동차 엔진에 적용해보겠습니다. 1. 목표 주어진 데이터를 해석하고, 시스템에 알맞은 스프링과 뎀퍼 설정하기 1) 주어진 데이터를 FFT를 이용하여 해석하고 단순화하기 2) 자동차 엔진에서 발생하는 진동을 적절한 스프링과 뎀퍼로 저감 3) 차체에 전달되는 진동에 의한 외력을 감소 2. 데이터 분석 (MATLAB) 무게가 250kg인 자동차 엔진의 전체 진동 데이터는 다음과 같습니다. 시간에 대하여 확대한 그림은 다음과 같습니다. 3. FFT (Fast Fourier Transform) 위와 같은 진동에 대하여 FFT를 이용하여 주파수를 분석합니다. 복소 푸리에 계수는 다음과 같습니다. MATLAB의 FFT 첫번째 결과는 데이터의..