Intelligent Robot

해결하고자 하는 문제 Qt5에서 키보드없이 마우스나 화면 터치를 이용하여 Qt virtaul Keyboard를 사용하기 본 글의 내용은 아래와 같다. virtual keyboard를 사용하기 위한 환경 구성 및 겪었던 문제&해결 방법 virtual keyboard 예제 돌려보기 ROS에서 Qt를 사용할 경우 virtual keyboard를 사용하는 방법 Env. OS : Ubuntu 18.04 (Desktop,NVIDIA Jetson AGX Xavier) / Ubuntu 20.04 (Nvidia Jetson Orin) Qt : 아래 환경 구성으로부터 설치한 버전 환경 구성 ※ Docker를 이용하여 X server로 GUI를 띄우게 했지만, X server에서는 virtual keyboard가 뜨지 않아..

문제 현상 https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard GitHub - ros-teleop/teleop_twist_keyboard: Generic Keyboard Teleop for ROS Generic Keyboard Teleop for ROS. Contribute to ros-teleop/teleop_twist_keyboard development by creating an account on GitHub. github.com 위 링크의 teleop_twist_keboard를 다른 ros package와 같이 launch하면 아래와 같이 터미널이 정상적으로 출력되지 않음 currently: speed 0.22 turn 0.187 currently: sp..

Env. ROS Melodic ZED 2i 과정요약 현재 publish하는 image topic으로부터 이미지를 저장하거나 bag 파일로 저장하여 bag파일로부터 이미지를 저장 ROS Command 실행 1. 카메라에서 image topic을 publish하거나 rosbag에서 저장된 이미지를 play 2. 해당 image topic에 대해 아래의 명령 실행 rosrun image_view extract_images image:=/zed2i/zed_node/rgb/image_rect_color ROS Launch 파일 실행 1. 해당 bag파일이 저장된 경로와 image topic에 대해서, 아래의 launch 파일을 만들어 실행 sudo nano save_fig.launch roslaunch save_..

Env. ROS Melodic ZED 2i 과정 요약 SLAM의 Pointcloud를 저장하기 위해서 ROS Bag으로 Pointcloud 데이터를 저장하고 이를 .pcd 포멧으로 변경하는 명령어를 저장한다. bag 파일 저장 # bag파일을 저장하는 launch 파일 만들기 $ touch save_bag.launch $ sudo nano save_bag.launch - /root/zed_ws/src/bag directory에 bag 파일 저장 - /zed2i/zed_node/mapping/fused_cloud를 저장 roslaunch save_bag.launch bag 파일에서 pcd 파일로 변환 cd /root/zed_ws/src/bag rosrun pcl_ros bag_to_pcd /zed2i/ze..

이전 글에서는 Blender를 이용하여 STL파일을 DAE파일로 만들었다. https://jstar0525.tistory.com/349 ROS URDF를 위한 Blender로 STL파일을 DAE파일로 만들기 상황 ROS에서 Visual Robot Model를 만들기 위해서 URDF를 사용한다. URDF에서도 간단한 도형을 만들 수 있지만 이는 한계가 있다. 따라서 이 글에서는, 기계설계의 CAD 프로그램들의 STL파일을 URDF에서 사 jstar0525.tistory.com 이번 글에서는 STL, DAE파일을 사용하여 URDF를 작성하고 Rviz에 실행할 것이다. Env. VMware workstation(Ubuntu 18.04 amd64, ROS Melodic) URDF 작성하기 ROS Package ..

상황 ROS에서 Visual Robot Model를 만들기 위해서 URDF를 사용한다. URDF에서도 간단한 도형을 만들 수 있지만 이는 한계가 있다. 따라서 이 글에서는, 기계설계의 CAD 프로그램들의 STL파일을 URDF에서 사용가능한 DAE 파일로 변환하고, 원점 지정하기 위해 Blender라는 프로그램을 사용할 것이다. 추가적으로 URDF에서는 STL, DAE파일 모두 사용가능한데, STL의 경우 색상 정보가 빠져있으며, DAE의 경우 색상 정보를 포함하고 있다. Env. VMware workstation(Ubuntu 18.04 amd64, ROS Melodic) Blender 3.3.1 LTS 실습 예제 실습하기 위해 CATIA에서 아래와 같은 간단한 STL파일을 만들었다 Blender 설치 설..

Env. Ubuntu 18.04 amd x64, ROS Melodic desktop full 문제 moveit으로 manipulator를 제어함에 있어서 아래의 ref 소스 코드를 나의 로봇의 환경에 맞게 수정하여 테스트를 진행하였다. go_to_joint_state와 go_to_pose_goal은 동작하는데 plan_cartesian_path를 실행하고 excute_plan을 실행하면 아래와 같은 오류가 발생하였다. [ERROR] [1663909634.190423432]: Controller is taking too long to execute trajectory (the expected upper bound for the trajectory execution was 6.684279 seconds). ..

Env. Nvidia Jetson Xavier NX (Jetpack 4.5.1, Ubuntu 18.04) ROS Melodic 에러 현상 CMake Error at /opt/ros/melodic/share/image_geometry/cmake/image_geometryConfig.cmake:113 (message): Project 'image_geometry' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir, which is not found. It does neither exist as an absolute directory nor in '${{prefix}}//usr/include/opencv'. Check the website 'http://www.ros.o..

Test Env. HW : jetson AGX Xavier, Arduino Uno SW : jetpack 4.5.1 (Ubuntu 18.04, ROS Melodic, CUDA 10.2, cuDNN 8.0) 1. Install package $ sudo apt-get install ros-melodic-rosserial-arduino $ sudo apt-get install ros-melodic-rosserial 2. Install Arduino IDE Download Arduino IDE https://www.arduino.cc/en/Main/Software Software Open-source electronic prototyping platform enabling users to create inte..

rosbag record를 하기 위해서 수 많은 topic들을 받아들여야하고, 많은 설정을 해주어야할 경우가 생겼다. 이를 해결하기 위해 launch 파일을 작성하여 문제를 해결할 수 있었다. terminal에서 위의 파일(file_name.launch)을 저장한 위치로 이동 후, 아래의 명령으로 실행가능하다. $ roslaunch file_name.launch 참고로, -o 옵션은 저장 장소를 설정하고, timestamp의 이름으로 bag파일이 저장된다. -O 옵션은 저장장소와, 특정한 bag파일 이름을 지정하여 저장한다. ex) rosbag record -o /mnt/pen/ /chatter rosbag record -O /mnt/pen/test.bag /chatter https://answers.r..