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Env.
ROS Melodic
ZED 2i
과정 요약
SLAM의 Pointcloud를 저장하기 위해서
ROS Bag으로 Pointcloud 데이터를 저장하고
이를 .pcd 포멧으로 변경하는 명령어를 저장한다.
bag 파일 저장
# bag파일을 저장하는 launch 파일 만들기
$ touch save_bag.launch
$ sudo nano save_bag.launch
- /root/zed_ws/src/bag directory에 bag 파일 저장
- /zed2i/zed_node/mapping/fused_cloud를 저장
<launch>
<node pkg="rosbag" type="record" name="record_ros"
args="-o /root/zed_ws/src/bag/
/zed2i/zed_node/mapping/fused_cloud"
output="screen"/>
</launch>
roslaunch save_bag.launch
bag 파일에서 pcd 파일로 변환
cd /root/zed_ws/src/bag
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <bag파일명.bag> /zed2i/zed_node/mapping/fused_cloud pcd
예시)
cd /root/zed_ws/src/bag
rosrun pcl_ros bag_to_pcd _2022-12-16-20-31-06.bag /zed2i/zed_node/mapping/fused_cloud pcd
※ 위 명령은 Bag 파일에 저장된 모든 pointcloud를 파일로 변환한다.
ref.
http://daddynkidsmakers.blogspot.com/2019/06/lidar-slam.html
벨로다인 LiDAR로 SLAM 만들기
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daddynkidsmakers.blogspot.com
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