[ROS URDF-1] Blender로 STL파일을 DAE파일로 만들기

상황

ROS에서 Visual Robot Model를 만들기 위해서 URDF를 사용한다.

 

URDF에서도 간단한 도형을 만들 수 있지만 이는 한계가 있다.

 

따라서 이 글에서는,

기계설계의 CAD 프로그램들의 STL파일을

URDF에서 사용가능한 DAE 파일로 변환하고, 원점 지정하기 위해

Blender라는 프로그램을 사용할 것이다.

 

추가적으로 URDF에서는 STL, DAE파일 모두 사용가능한데,

STL의 경우 색상 정보가 빠져있으며,

DAE의 경우 색상 정보를 포함하고 있다.

 

Env.

VMware workstation(Ubuntu 18.04 amd64, ROS Melodic)

Blender 3.3.1 LTS

 

실습 예제

실습하기 위해 CATIA에서 아래와 같은 간단한 STL파일을 만들었다

Part1.stl

0.02MB

 

Blender 설치

설치는 아래의 페이지에서 진행할 수 있으며,

여기서는 blender 3.3.1 LTS를 사용하였다.

https://www.blender.org/download/

Download — blender.org

 

STL to DAE using blender

Run blender

Delete Cude

import STL file

change Scale X,Y,Z from 1.000 to 0.001

Zoom in on scrolls

CATIA에서 설정했던 원점이 그래도 적용되어 있음을 볼 수 있다.

edit mode

select mode

select mode에서는 vertex, edge, face를 지원하는데,

원점을 쉽게 선택하는 방법에 따라 상황에 맞게 사용하면 된다.

 

참고로,

여러개의 vertex, edge, face를 shift를 사용하여 선택할 수 있으며,

이 때는 여러개 선택한 것들에 대한 중심이 선택된다.

- vertex

- edge

- face

shift + s - Cursor to Selected

object mode

Object Click - Mouse Rigth click - Set Origin - Origin to 3D Cursor

Chage Location X,Y,X to 0

File - Export - .dae

 

URDF 작성

이어서 위 파일을 사용하여

URDF를 작성하는 방법은 아래와 같다.

https://jstar0525.tistory.com/350

만든 STL, DAE파일을 URDF에 적용하여 Rviz 실행하기

 

ref.

https://monotics.tistory.com/m/31

URDF

https://soohwan-justin.tistory.com/53

ROS URDF 3D 모델 불러오기

https://answers.ros.org/question/262253/step-files-for-urdf-model/

STEP files for URDF model - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials

urdf/Tutorials - ROS Wiki