[ROS Melodic] ROS Pointcloud를 .pcd 파일로 저장하기

Env.

ROS Melodic

ZED 2i

 

과정 요약

SLAM의 Pointcloud를 저장하기 위해서

ROS Bag으로 Pointcloud 데이터를 저장하고

이를 .pcd 포멧으로 변경하는 명령어를 저장한다.

 

bag 파일 저장

# bag파일을 저장하는 launch 파일 만들기
$ touch save_bag.launch
$ sudo nano save_bag.launch

- /root/zed_ws/src/bag directory에 bag 파일 저장

- /zed2i/zed_node/mapping/fused_cloud를 저장

<launch>
  <node pkg="rosbag" type="record" name="record_ros"
        args="-o /root/zed_ws/src/bag/
              /zed2i/zed_node/mapping/fused_cloud" 
        output="screen"/>
</launch>

roslaunch save_bag.launch

 

bag 파일에서 pcd 파일로 변환

cd /root/zed_ws/src/bag
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <bag파일명.bag> /zed2i/zed_node/mapping/fused_cloud pcd

예시)

cd /root/zed_ws/src/bag
rosrun pcl_ros bag_to_pcd _2022-12-16-20-31-06.bag /zed2i/zed_node/mapping/fused_cloud pcd

※ 위 명령은 Bag 파일에 저장된 모든 pointcloud를 파일로 변환한다.

 

ref.

http://daddynkidsmakers.blogspot.com/2019/06/lidar-slam.html

벨로다인 LiDAR로 SLAM 만들기