https://youtu.be/_i8PaekcguA 주요 내용 정리 * SLAM 이란 * 다양한 위치 추정 방법 * 전통적인 Visual SLAM 프레임워크 - visual odometry (drift error) - backend optimization - loop closure detection - mapping * 최근의 방법들 - sparse SLAM (ORB SLAM) - dense SLAM (InfiniTam) - semi-dense SLAM (direct method, LSD SLAM) - Lidar SLAM (LOAM) * SLAM의 수학적 표현 * Q&A