Intelligent Robot

1. Check Hard disk $ sudo fdisk -l ...(omit) Disk /dev/sda: 10.9 TiB, 12000138625024 bytes, 23437770752 sectors Units: sectors of 1 * 512 = 512 bytes Sector size (logical/physical): 512 bytes / 4096 bytes I/O size (minimum/optimal): 4096 bytes / 4096 bytes Disklabel type: dos Disk identifier: 0x9f3c0e83 Device Boot Start End Sectors Size Id Type /dev/sda1 2048 4294967294 4294965247 2T 83 Linux $..

SLAM 입문을 위한 논문 리스트 출처 : KAIST 김아영 교수님 https://www.facebook.com/groups/slamkr/permalink/799507457075567/ Facebook에 로그인 메뉴를 열려면 alt + / 키 조합을 누르세요 www.facebook.com

ENV. Jetson AGX Xavier with JetPack 4.5.1 Ubuntu 18.04 Building From Source 1. Ensure apt-get is up to date $ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade​ Note: Use sudo apt-get dist-upgrade, instead of sudo apt-get upgrade, in case you have an older Ubuntu 14.04 version 2. Install Python and its development files via apt-get (Python 2 and 3 both work) $ sudo apt-get install python python-dev $ ..

이번 시간에는 브레이크에 대해 알아보겠습니다. 0. 개요 브레이크 (brake) : 기계운동부분의 에너지를 흡수하여 그 운동을 멈추게 하거나 운동속도를 조절하여 위험을 방지하는 기계요소 브레이크 구조 : 서로 마찰력을 생기게하는 작동부분, 이 부분에 힘을 주는 조작부분 브레이크 종류 1. 블록 브레이크 1) 접촉면압력 q 2) 제동력, 마찰력, 회전력 f 3) 제동토크, 브레이크 토크 T 4) 제동동력, 전달동력 H 5) 브레이크 용량 μqv 단위면적당 제동동력, 단위면적당 단위시간동안 열로 방출되는 에너지 6) 브레이크 조작력 F (1) 내작용선 (2) 중작용선 (3) 외작용선 2. 내확브레이크 1) 우회전 2) 좌회전 https://kso6667.tistory.com/86 챕터12. 브레이크와 플라이..

이번 시간에는 기어 중 웜과 웜휠에 대해 알아보겠습니다. 0. 개요 웜 (worm) : 한 줄 또는 그 이상의 줄 수를 가지는 나사모양의 기어 웜 휠 (worm wheel) : 웜과 물리는 기어 1) 장점 큰 감속비가 얻어진다 (10~500) 부하용량이 크다 역전방지를 할 수 있다 소음과 진동이 적다 1. 웜과 웜휠 1) 속비 i 2) 웜의 리드 l 3) 웜휠의 피치 p

이번 시간에는 기어 중 베벨 기어에 대해 알아보겠습니다. 0. 개요 베벨 기어 (bevel gears) : 교차되는 두 축 간에 운동을 전달하는 원추형의 기어 1. 베벨 기어 1) 속비 i 2) 피치원추반각 α, β 3) 원추 모선의 길이 L 4) 이끝원 지름 5) 회전력 (1) Lewis(루이스)의 굽힘 강도식 λ : 베벨기어 계수 y_e : 상당 평치차 치형계수 Y_e : π를 포함한 상당 평치차 치형계수 (=πy_e) Z_en : 상당 평기어 잇수 (2) Hertz의 면압강도식

이번 시간에는 기어 중 헬리컬 기어에 대해 알아보겠습니다. 0. 개요 1) 장점 운전이 정숙원활하며, 소음 진동이 작아 고속운전에 적합 스퍼기어보다 물림길이가 길고 물림률이 커서 물림 상태가 좋다 스퍼기어보다 효율이 크다 (98~99%) 스퍼기어에 비해 잇수가 적은 기어에서도 사용가능하므로 1/10~1/15 정도의 큰 회전비가 얻을 수 있다 2) 치형방식 (1) 치직각방식(이직각방식) : 치와 직각인 단면의 치형, 기준모듈은 치직각 모듈 (2) 축직각방식 : 축과 직각인 단면의 치형, 기준피치원은 축직각 지름 1. 헬리컬 기어 1) 축직각 모듈 m_s m_s : 축직각 모듈 m_n : 치직각 모듈 β : 비틀림각 2) 피치원지름 D_s D_s : 축직각 지름 D_n : 치직각 지름 Z : 잇수 3) 이끝..

이번 시간에는 기어 중에서 스퍼기어에 대해 알아보겠습니다. 0. 개요 기어 (gear), 치차 (toothed wheel) : 차례로 물리는 이(치)에 의하여 운동을 전달시키는 기계요소 특징 : 확실한 속도비, 작고 간단한 구조이지만 높은 효율로 큰 회전력 전달 휠, 기어 : 서로 맞물려서 회전하는 한 쌍의 기어 중에서 잇수가 많은 기어 피니언 (pinion) : 서로 맞물려서 회전하는 한 쌍의 기어 중에서 잇수가 적은 기어 1. 평기어 (스퍼기어) 피치원 (pitch circle) : 기어는 마찰차에 요철을 붙인 것으로, 원통 마찰차라고 가정할 때, 마찰차가 접촉하고 있는 원에 상당하는 원 원주 피치 (circular pitch) : 피치원 위에서 측정한 2개의 이웃하는 이에 대응하는 부분 간의 거리 ..

이번 시간에는 감아걸기 전동장치 중 체인 전동에 대해 알아보겠습니다. 1. 체인 전동 1) 체인의 길이 L L_n : 링크의 수 (소수점 이하는 올림하여 짝수로 만든다.) 2) 체인의 속도 V 3) 속비 i 4) 체인의 전달동력 H F_S : 안전하중 F_B : 파단하중, 극한하중 S : 안전율 2. 스프로킷 휠 1) 피치원 직경 D 2) 피치 p

이번 시간에는 감아걸기 전동장치 중 V벨트에 대해 알아보겠습니다. 1. V벨트 * V벨트는 엇걸기가 없음 1) 벨트의 길이 L 2) 접촉 중심각 θ 3) 수직력 Q 4) 마찰력 F μ' : 유효마찰계수, 상당마찰계수 5) 장력비 (1) V 10m/s일 경우 6) V벨트 1가닥의 전달동력 (1) V 10m/s일 경우 (3) Z가닥의 전체 전달동력 H_total k_1 : 접촉각수정계수 k_2 : 충격, 동부하수정계수 7) 벨트의 인장강도 σ