Intelligent Robot

이번 시간에는 감아걸기 전동장치 중에 평벨트에 대해 알아보겠습니다. 0. 개요 전동축의 동력을 종동축으로 전달시킬 때, 두 축 사이의 거리가 가까울 경우 : 마찰차 (friction wheel) 또는 기어 (gear) 두 축 사이의 거리가 멀 경우 : 벨트, 로프, 체인 1. 벨트의 길이와 접촉각 1) 바로걸기 (open belting) (1) 벨트의 길이 L (2) 접촉 중심각 θ 2) 엇걸기 (1) 벨트 길이 L (2) 접촉 중심각 θ 2. 평벨트 전동의 장력비 1) 원주 속도 2) 속비 3) 벨트의 장력비 (1) 원주속도 v 10m/s 일 때 : 원심력 고려 w : 벨트의 단위길이 당 무게 4) 장력과 유효장력 (1) 유효장력 T_e (2) 원주속도 v 10m/s 일 때 : 원심력 고려 3. 벨트의..

이번 시간에는 스프링 상수를 알아보겠습니다. 1. 스프링 상수 1) 스프링 직렬 연결 2) 스프링 병렬 연결 2. 코일 스프링 (coil spring) 1) 특징 - 제작비가 싸다 - 구조가 간단하고 단위체적당 탄성에너지효율이 높다 - 경량소형으로 제조 가능 2) 소선에 발생하는 전단응력 (1) 하중에 의한 전단응력 (2) 비틀림에 의한 전단응력 (3) 소선의 휨을 고려한 전단응력 K : 왈(Whal)의 수정계수 C : 스프링 지수 3) 스프링의 처짐 n : 유효감김수[권선] http://c.doowon.ac.kr/book/MDesign/%EC%8A%A4%ED%94%84%EB%A7%81/%EC%8A%A4%ED%94%84%EB%A7%81.htm 학습목표 ① 하중과 변형의 관계를 이용한 것 (스프링 저울, ..

이번 시간에는 나사에 대해 알아보겠습니다. 1. 나사의 구성과 용어 작각 삼각형으로 된 종이 ABC를 원동에 감으면 빗변 AB는 원통면 위에 곡선을 그리게 되는데, 이 곡선을 나사곡선(helix)이라고 부릅니다. 이 나사 곡선에 따라 원통 면에 홈을 판 것을 나사라고 합니다. 수나사 (external screw thread) : 나사의 홈들이 원통 바깥면에 만들어진 나사 암나사 (internal screw thread) : 나사의 홈들이 원통 내면에 만들어진 나사 2. 나사의 종류와 표시 방법 1) 나사의 종류 (1) 체결용 나사 (=삼각나사) 미터나사(M) : 호칭치수 mm 단위, 나사각 α = 60° 유니파이 보통나사 : ABC 나사, 호칭치수 inch 단위, 나사각 α = 60° 관용나사 : 호칭치..

이번 시간에는 jetson의 성능, 팬 모드를 설정할 수 있는 nvpmodel에 대해 알아보겠습니다. 1. Print help info. $ sudo nvpmodel -h Nvidia Power Model Tool Version 1.1.4 Usage: nvpmodel [-h | --help] [--verbose] [-q | --query] [-p | --parse] [-u | --udata] [-w | --wait ] [--boot] [-m | --mode ] [-f | --conf ] [-o | --os ] -h, --help: Print this help info. --verbose: Enable verbose log. --boot: Exit and do nothing if it is sanity-f..

이번 시간에는 용접이음에 대해 알아보겠습니다. 0. 개요 (1) 용어 용접 (welding) : 2개의 금속을 용용온도 이상으로 가열하여 접합하는 영구적인 결합 방법 기계요소를 결합하는 것이 아닌 일종의 제조 공정 중 하나 (2) 리벳이음과 비교한 장점 구조의 간단화에 따른 재료의 절감 높은 이음의 효율 기밀성, 수일성 향상 공정수의 감소에 따른 제작비 절감 판두께에 관계없이 결합 가능 1. 맞대기 용접 (1) 인장응력 (2) 전단응력 (3) 굽힘응력 2. 전면 필릿 용접 (1) 인장응력 3. 측면 필릿 용접 (1) 전단응력 4. T형 이음 (1) 인장응력 (2) P_1 하중이 작용할 때 ① 전단응력 ② 굽힘응력 (3) P_2 하중이 작용할 때 ① 전단응력 ② 굽힘응력 여기서, 5. 편심하중을 받는 필렛..

이번 시간에는 리벳이음에 대해 알아보겠습니다. 0. 개요 (1) 용어 리벳 (rivet) : 강판 또는 형강 등을 영구적으로 결합하는데 사용하는 결합용 기계요소 보일러, 물탱크, 가스탱크, 철근 구조물, 철교, 항공기, 선체 등에 사용 (2) 코킹 (caulking) 보일러와 같이 기밀을 필요할 때, 리벳 작업이 끝난 뒤 리벳 머리의 주위와 강판의 가장자리를 정 (chiset)과 같은 공구로 때리는 작업 강판의 가장자리를 75~85° 가량 경사지게 놓음 아래의 강판에 때린 자국이 나지 않도록 주의 강판의 두께가 5mm이하일 경우 코킹 효과가 없음 - 대신, 기름종이나 패킹재료를 강판 사이에 넣음 (3) 플러링 (fullering) 코킹 보다 더욱 기밀을 완전하게 하기 위하여 강판과 같은 너비의 플러링 공..

이 글은 아래의 자료를 참고로 만들어졌습니다. https://docs.ros.org/en/dashing/Tutorials/Writing-A-Simple-Cpp-Service-And-Client.html Writing a simple service and client (C++) — ROS 2 Documentation: Dashing documentation You're reading the documentation for a version of ROS 2 that has reached its EOL (end-of-life), and is no longer officially supported. If you want up-to-date information, please have a look at Galac..

이 글은 아래의 자료를 참고로 만들어졌습니다. https://docs.ros.org/en/dashing/Tutorials/Writing-A-Simple-Cpp-Publisher-And-Subscriber.html Writing a simple publisher and subscriber (C++) — ROS 2 Documentation: Dashing documentation Now there will be a new file named publisher_member_function.cpp. Open the file using your preferred text editor. 2.1 Examine the code The top of the code includes the standard C++ heade..

이번 시간에는 클러치에 대해 알아보겠습니다. 1. 클로 클러치 (Claw clutch, jaw clutch) 물림 클러치 확동 클러치 중에서 양쪽의 턱(jaw)이 서로 맞물려 동력을 전달하므로 확실한 동력 전달이 가능 http://contents.kocw.or.kr/document/wcu/2011/20/03/11_02_Chapter_11_2.pdf (1) 전달 토크 T * Z : jaw의 수 (2) 굽힘응력 σ (3) 측압 q * c : 틈새 (4) 전단응력 τ 2. 원판 클러치(단판) 마찰클러치 회전 중 분리 결합이 가능 종동축에 과대 하중이 발생하였을 때, 미끄럼이 생겨 원동축의 안전장치 역할 https://slidesplayer.org/slide/14152278/ Lecture of Shaft Co..

이번 시간에는 축이음 중 커플링에 대해서 알아보겠습니다. 0. 축이음 개요 (1) 용어 축이음 (shaft joint) : 원동축과 종동축을 연결하여 동력을 전달시키는 기계요소 커플링 (coupling) : 운전 중 결합을 끊을 수 없는 영구축이음 클러치 (clutch) : 필요에 따라서 운전 중 결합을 풀거나 연결할 수 있는 가동축(착탈축) 이음 (2) 종류 1. 원통 커플링 2개의 축을 분할된 반원통으로 감싸고, 연강제의 링 등에 의해 분할된 원동을 죄어 그 조임력에 의한 마찰력으로 동력을 전달 축지름이 작고 하중이 작은 경우 사용 https://m.blog.naver.com/PostView.naver?isHttpsRedirect=true&blogId=mbg3&logNo=220666236990 클램프..