Intelligent Robot

Env. VMware workstation(Ubuntu 18.04 amd64, ROS Melodic) 1.Why adding frames 많은 경우, local frame을 사용하여 생각하는 것이 쉽다. 예를 들어, laser scan에 대해 추론하는 경우, laser scanner의 중심에 있는 프레임을 사용하는게 쉽다. tf는 각각의 sensor, link에 대해 local frame을 정의할 수 있게 하며, tf는 모든 프레임에 대한 transform을 관리해준다. 2. Where to add frames tf는 tree구조를 사용한다. 그리고 closed loop를 허용하지 않는다. 이 의미는 오직 하나의 parent만을 허용하고, 다수의 children을 가질 수 있다. 위의 그림에서는 3 fr..

Env. VMware workstation(Ubuntu 18.04 amd64, ROS Melodic) 1. How to create a tf listener $ roscd learning_tf $ nano ./nodes/turtle_tf_listener.py #!/usr/bin/env python import roslib roslib.load_manifest('learning_tf') import rospy import math import tf import geometry_msgs.msg import turtlesim.srv if __name__ == '__main__': rospy.init_node('turtle_tf_listener') listener = tf.TransformListener() r..

Env. VMware workstation(Ubuntu 18.04 amd64, ROS Melodic) 0. Create package $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_tf tf roscpp rospy turtlesim $ cd .. $ catkin_make $ source ./devel/setup.bash 1. How to broadcast transforms $ roscd learning_tf $ mkdir nodes $ nano ./nodes/turtle_tf_broadcaster.py #!/usr/bin/env python import roslib roslib.load_manifest('lear..

Env. VMware workstation(Ubuntu 18.04 amd64, ROS Melodic) 1. Set Up the Demo $ sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials ros-melodic-geometry-tutorials ros-melodic-rviz ros-melodic-rosbash ros-melodic-rqt-tf-tree 2. Running the Demo # 1st termial $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 두 거북이가 나타난다. turtle1(가운데 있는 거북이)를 화살표로 조정할 수 있으며(roslaunch를 실행한 terminal에 화살표 입력), turtle2(다른 거북이)가 따라간..

https://youtu.be/__y0TcGV9_o

https://youtu.be/2J4y3cTiDls 한재권 한양대 로봇공학과 교수 주요내용 Q. 로봇에게 스포츠를 가르치는 이유? Q. 가장 인기 있는 로봇 투입 사례? Q. 로봇도 경쟁시킬수록 성능 향상? Q. 대결 통해 기술 유출될 우려는? Q. 휴머노이드 로봇 시작은? Q. 2022 현재 로봇 기술 어디까지 왔나? Q. 최종 로봇은 바퀴형? 다리형? Q. 로봇을 일부러 넘어뜨리는 이유는? Q, 기술력의 정점은 보스톤 다이내믹스? Q. 로봇공학자들이 사진을 찍는 이유? Q. 지금 로봇개발 최전선의 고민은? Q. 로봇산업이 넘어서야 할 장벽은? Q. 지금 필요한 플레이어는? Q. 한국 로봇기술의 위상은?

1. Checking for existing SSH keys $ ls -al ~/.ssh id_rsa.pub id_ecdsa.pub id_ed25519.pub # 없을 경우 # 2. Generating a new SSH key and adding it to the ssh-agent # 3. Adding a new SSH key to your GitHub account # 있을 경우 # 3. Adding a new SSH key to your GitHub account 2. Generating a new SSH key and adding it to the ssh-agent 1) Generating a new SSH key $ ssh-keygen -t ed25519 -C "your_email@example...

현대사회가 출원할 수 있었던 가장 위대한 성취는 소비문화라고 생각합니다. 최소한의 지식으로도 엄청난 일을 해낼 수 있게 된 것이죠 예를 들면, 화폐, 인터넷, 보험과 같이 실제로는 엄청나게 복잡한 것임에도 이것을 쉬운 것으로 여기게 되는 것은 정말 혁명적인 사건이라고 생각합니다 그 덕분에 인터넷과 같이 정말 복잡한 것들을 아이나 어르신들도 사용할 수 있게 된 것이죠 그런데 빛이 있으면 그늘도 있는 법인 것 같아요 실제로는 복잡한데 그것을 쉽게 사용하다보면 여러가지 문제가 생깁니다. 예를 들면, 오늘날 인터넷은 전세계인들의 마음과 비밀과 자본을 실어 나르는 통로입니다. 이 통로는 악의로 가득 차 있어요 이렇게 위험한 통로에서 살아남기 위해서는 이 통로가 동작하는 방법을 알아야 합니다. 또, 이 통로는 다양..

공유기에서 DHCP 알아보기 접속방법 : ipTime - 네트워크 관리 - 내부 네트워크 설정 Static IP address 지정 특정 IP address를 특정 기기(MAC 주소)에 부여 (Static IP address, 고정 IP 주소) ISP도 DHCP체계를 가지고 있음 ref. https://youtu.be/6NqldlvC26Y https://youtube.com/playlist?list=PLuHgQVnccGMA52uRBmSwqcvtI5IMoFclJ WEB2-Home server www.youtube.com

DHCP가 필요한 이유 공유기에 추가적으로 새로운 기기 연결 : 공유기에서 추가적인 기기에 IP를 주어야함 (다른 기기의 IP와 겹치지 않도록) IP 수동으로 지정하는 방법 (windows) 접속방법 : Control Panel(제어판) - Network and Internet(네트워크 및 인터넷) - Network and Sharing Center(네트워크 및 공유 센터) - Connections:(연결:) - Properties(속성) - Internet Protocol Version 4 TCP/IP4(인터넷 프로토콜 버전 4 TCP/IPv4) - Properties(속성) - Use the following IP address(다음 IP 주소 사용) But 직접 지정하기 위해 복잡한 여러 설정을 알..

Dynamic IP address (유동 IP 주소) ISP(통신사, Internet Service Provier)와 인터넷 계약 > 59.6.66.238 IP가 주어짐 but ISP입장에서는 IP의 개수가 한정적이라 모든 집에 각각 주기 힘듬 인터넷을 쓰지 않을때 ISP가 IP를 회수해서 다른 집에 줌 - 돌려막기(Dynamic IP address) Dynamic IP address 단점 : Web 서버를 설치해서 서비스를 제공할 때 IP가 바뀌어 사용자가 일정한 IP로 서버에 접속 불가 Static IP address (정적 IP 주소) ISP에 조금 더 요금을 내면 Static IP address로 IP가 회수되지 않고 독점적으로 사용 가능 ref. https://youtu.be/N8TorFVgwP..

port forwarding 59.6.66.238이 Public IP이고, 서버를 설치해서 노트북 192.168.0.4 IP에, 컴퓨터 192.168.0.3 IP에 사람들이 서버로 접속할 수 있도록 공유기가 안내자 역할을 하도록 설정 공유기에서 port forwarding 설정하기 * 공유기마다 조금씩 다를 수 있음 설정 페이지 : iptime - NAT/라우터 관리 - 포트포워드 설정 - 적용 ref. https://youtu.be/XT_jt0CmBbU https://youtube.com/playlist?list=PLuHgQVnccGMA52uRBmSwqcvtI5IMoFclJ WEB2-Home server www.youtube.com

Server를 동작하기 위해 알아야 하는 개념 : Port 이제까지는 Client 입장에서 이용하는 방법을 알아봄 지금부터는 Server 입장 : 불특정한 다수가 외부에서 특정 컴퓨터에 접속하는 과정 (Public IP Address로 접속해도 수 많은 기기 중 어떤 기기에 접속해야하는지 모름) Port 여러 서버 중 특정 서버를 식별하기 위한 번호 Port 번호 범위 : 0 ~ 65535 특정 port : 80-http(web), 22-ssh 0 ~ 1023 port : Well-known port (예약되어 사용되고 있는 port) 80 port 이외에 추가적으로 Web server의 port를 사용하려면 1024~ 이후의 port를 사용해야함 URL Syntax 하나의 컴퓨터에 2개의 서버가 Lis..

Windows 접속방법 Control Panel(제어판) - Network and Internet(네트워크 및 인터넷) - Network and Sharing Center(네트워크 및 공유 센터) - Ethernet(이더넷) 또는 Wi-Fi - Details...(자세히...) IPv4 Address : 이 컴퓨터 내부 네트워크의 IP 주소 IPv4 Default Gateway : 공유기(router)의 IP 주소 Mac System Preterences... - Network - 연결된 인터넷(예. Wi-Fi) - Advanced... - TCP/IP IPv4 Address : 이 컴퓨터 내부 네트워크의 IP 주소 Router : 공유기(router)의 IP 주소 Linux 접속 방법 : Termina..

Env. Nvidia Jetson Xavier NX (Jetpack 4.5.1, Ubuntu 18.04) ROS Melodic 에러 현상 CMake Error at /opt/ros/melodic/share/image_geometry/cmake/image_geometryConfig.cmake:113 (message): Project 'image_geometry' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir, which is not found. It does neither exist as an absolute directory nor in '${{prefix}}//usr/include/opencv'. Check the website 'http://www.ros.o..

Crash Switch 센서 소개 물리적으로 사물이 움직여 센서의 스위치가 눌러졌음(충돌)을 감지할 수 있는 센서 사용 예) 엑추에이터가 움직여 구동 범위 내에서만 작동하도록 할 때 등 결선도 아두이노 Sketch code int pushButton = 2; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(pushButton, INPUT); } void loop() { int buttonState = digitalRead(pushButton); Serial.println(buttonState); delay(1); // delay in between reads for stability } ref. https://youtu.be/v-mZFj5eMtk

노트북(Client)과 Wikipedia(웹사이트, server)와 통신하는 과정 192.168.0.4 IP를 가진 노트북이 Gateway address를 가진 공유기로 요청 59.6.66.238 IP를 가진 공유기가 Wikipedia로 가는 요청이 192.168.0.4 IP를 가진 컴퓨터의 요청이라는 것을 기록 또한, 공유기에서는 노트북의 192.168.0.4 IP는 Private IP address로 외부에서는 접속이 불가하기 때문에 NAT(Network Address Translation)가 59.6.66.238 Public IP address로 변경하여 Wekipedia에 요청 Wikipedia가 59.6.66.238 IP를 가진 공유기로 응답 공유기가 이전의 기록을 이용하여 192.168.0.4..

IP address 인터넷을 사용하기 위해서 각각의 컴퓨터가 IP address(IP 주소)를 가져야 통신(server-client)이 가능 현실의 인터넷 사용 방법 통신사와 계약을 하면 1개의 회선을 받고 그에 대해 Public IP address를 부여해줌 하지만 컴퓨터, 노트북, 스마트폰 등 모두 인터넷에 연결하기 위해서는 통신사와 더 많은 회선에 대하여 계약 (but 비쌈) 또는 공유기 연결 공유기 연결 방법 및 Public & Private IP address 공유기의 WAN(Wide Area Network)에 통신사의 1개의 회선을 연결 - 해당 Public IP address(공인 IP 주소)가 공유기에 부여 그 외 기기는 공유기의 LAN(Local Area Network) or WiFi에 ..

IP address 서로 다른 전화기가 통신하기 위해서 전화번호가 필요하듯, 서로 다른 컴퓨터끼리 인터넷으로 통신하기 위해서는 IP address (IP 주소)가 필요 IPv4 IPv4 : 인터넷 통신 규칙 0.0.0.0 ~ 255.255.255.255 : 약 42억개 사용가능 하지만 web, smartphone, cloud computing, IoT 발전으로 IP 주소가 부족 IPv6 해결책 : 새로운 통신 규칙 IPv6 2001:0db8:85a3:08d3:1319:8a2e:0370:7334 : 엄청 많은 수로 사용가능 공유기(router) 하지만 IP주소를 바꾸는 것은 쉽지 않기 때문에 IPv4 아껴쓰기 위한 방법 : 공유기(router) 공유기 : 하나의 IP주소를 여러 개의 컴퓨터가 나눠쓸 수 있..

Env. Docker osfr/ros:melodic-desktop-full 현상 # sudo apt-get update Get:1 http://archive.ubuntu.com/ubuntu bionic InRelease [242 kB] Get:2 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease [4680 B] Get:3 http://security.ubuntu.com/ubuntu bionic-security InRelease [88.7 kB] Err:2 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654..