Intelligent Robot

문제점 Mobaxterm에서 제공하는 terminal split 모드는 제한적이다. ROS를 사용함에 있어 많은 terminal을 다양한 크기로 실행하는데 terminator가 유용한 툴이다. https://jstar0525.tistory.com/19 [Linux] Terminator (터미널 다중 창, 창분할) Linux를 쓰다보면 여러 Terminal에 명령어를 쓸 경우가 있습니다. 이를 편리하게 도와주는 Terminator에 대해 알아봅시다. 1. 설치 $ sudo apt install terminator 2. 창 분할 실행시킨 Terminator에 마우스 오른쪽 jstar0525.tistory.com 그래서 mobaxterm에서 terminator를 x11을 이용하여 GUI를 띄우는 방법을 찾아보..

이전 내용 https://jstar0525.tistory.com/352 [Docker] Install Docker Engine on Ubuntu https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/ Install Docker Engine on Ubuntu docs.docker.com 위 링크로 접속하면 설치하는 방법이 나와있으나, 처음 Docker를 접하는 사람들을 위하여 정리해보고자 한다... jstar0525.tistory.com 이전 글에 이어서 Docker에서 Nvidia GPU를 사용하기 위해서 Nvidia Docker2를 추가적으로 설치해야한다. 설치 가이드 링크 https://docs.nvidia.com/datacenter/cloud-native/containe..

https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/ Install Docker Engine on Ubuntu docs.docker.com 위 링크로 접속하면 설치하는 방법이 나와있으나, 처음 Docker를 접하는 사람들을 위하여 정리해보고자 한다. Env. 테스트 환경은 Ubuntu 18.04를 설치하고 처음으로 Docker를 설치한다고 가정을 했다. 1. Set up the repositoty (1) Update the apt package index and install packages to allow apt to use a repository over HTTPS: sudo apt-get update sudo apt-get install \ ca-certificates..

현상 이유는 아직 잘 모르겠지만, vscode의 extension인 Remote ssh 접속이 이전까지 잘 되다가 갑자기 안되는 경우가 있다. 나의 경우 아래의 방법으로 문제를 해결하였다. 나의 해결 방법 # 자신의 COMMIT_ID 알아내기 $ ls ~/.vscode-server/bin 553cfb2c2205db5f15f3ee8395bbd5cf066d357d # COMMIT_ID를 자신에 맞게 수정 $ cd ~/.vscode-server/bin/$COMMIT_ID $ sudo rm -r * $ wget https://update.code.visualstudio.com/commit:$COMMIT_ID/server-linux-x64/stable # ex $ cd ~/.vscode-server/bin/553..

이전 글에서는 Blender를 이용하여 STL파일을 DAE파일로 만들었다. https://jstar0525.tistory.com/349 ROS URDF를 위한 Blender로 STL파일을 DAE파일로 만들기 상황 ROS에서 Visual Robot Model를 만들기 위해서 URDF를 사용한다. URDF에서도 간단한 도형을 만들 수 있지만 이는 한계가 있다. 따라서 이 글에서는, 기계설계의 CAD 프로그램들의 STL파일을 URDF에서 사 jstar0525.tistory.com 이번 글에서는 STL, DAE파일을 사용하여 URDF를 작성하고 Rviz에 실행할 것이다. Env. VMware workstation(Ubuntu 18.04 amd64, ROS Melodic) URDF 작성하기 ROS Package ..

상황 ROS에서 Visual Robot Model를 만들기 위해서 URDF를 사용한다. URDF에서도 간단한 도형을 만들 수 있지만 이는 한계가 있다. 따라서 이 글에서는, 기계설계의 CAD 프로그램들의 STL파일을 URDF에서 사용가능한 DAE 파일로 변환하고, 원점 지정하기 위해 Blender라는 프로그램을 사용할 것이다. 추가적으로 URDF에서는 STL, DAE파일 모두 사용가능한데, STL의 경우 색상 정보가 빠져있으며, DAE의 경우 색상 정보를 포함하고 있다. Env. VMware workstation(Ubuntu 18.04 amd64, ROS Melodic) Blender 3.3.1 LTS 실습 예제 실습하기 위해 CATIA에서 아래와 같은 간단한 STL파일을 만들었다 Blender 설치 설..

GRUB이란? GNU프로젝트의 부트로더(간단히 말해서 컴퓨터를 켰을 때 가장 먼저 실행되는 프로그램)이다. GRUB은 Linux에서 bootloader로 널리 쓰이고 있다. 부트로더는 OS의 커널을 로드하고 몇몇 커널 파라메터를 커널에 넘겨주는 일을 한다. 나의 경우, 부팅을 해도 검은화면만 나오는 문제를 해결하기 위해서 GRUB을 사용하게 되었다. Ubuntu 18.04 GRUB 커널 선택 화면이 나오지 않을 경우, ESC 키를 initial bootup동안 누르면 진입할 수 있다. GRUB 메뉴에서 방향키로 각 메뉴를 선택할 수 있고 e를 누르면 command를 수정할 수 있다. 또한, c를 누르면 command-line으로 명령을 할 수 있다. ref. https://ko.wikipedia.org/..

Env. Ubuntu 18.04 amd x64, ROS Melodic desktop full 문제 moveit으로 manipulator를 제어함에 있어서 아래의 ref 소스 코드를 나의 로봇의 환경에 맞게 수정하여 테스트를 진행하였다. go_to_joint_state와 go_to_pose_goal은 동작하는데 plan_cartesian_path를 실행하고 excute_plan을 실행하면 아래와 같은 오류가 발생하였다. [ERROR] [1663909634.190423432]: Controller is taking too long to execute trajectory (the expected upper bound for the trajectory execution was 6.684279 seconds). ..

http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials urdf/Tutorials - ROS Wiki Prerequisite Learning URDF Step by Step Building a Visual Robot Model with URDF from ScratchLearn how to build a visual model of a robot that you can view in Rviz Building a Movable Robot Model with URDFLearn how to define movable joints in URDF Adding Phy wiki.ros.org Prerequisite tf tutorials. Learning URDF Step by Step Building a Vi..

http://wiki.ros.org/tf/Tutorials tf/Tutorials - ROS Wiki Many of the tf tutorials are available for both C++ and Python. The tutorials are streamlined to complete either the C++ track or the Python track. If you want to learn both C++ and Python, you should run through the tutorials once for C++ and once for Pyt wiki.ros.org 1. Workspace Setup If you have not yet created a workspace in which to ..

http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_tutorials/html/index.html MoveIt Tutorials — moveit_tutorials Melodic documentation These tutorials will step you through using and learning the MoveIt Motion Planning Framework. In these tutorials, the Franka Emika Panda robot is used as a quick-start demo. Alternatively, you can easily use any robot that has already been configured to w docs.ros.org Th..

https://youtu.be/FqCLQ_9Nh_c

https://jstar0525.tistory.com/202 [Docker] Deep Learning 및 ROS 연구 개발 환경 setting 내가 사용하는 딥러닝 개발 환경에 대하여 서술하고자 한다. Deep Learning과 관련하여 우리 연구실에서 다수의 연구원들이 개별 PC에서 서버로 ssh를 통하여 접속하고 GPU들을 사용을 한다. 지금까지 jstar0525.tistory.com 위에서 언급한 Docker 설정 후, ROS를 실행하고 GUI를 보는 방법은 아래와 같다. 여기에서는 아래의 두가지 방법으로 GUI를 띄우는 방법을 알아본다. ※주의 : Windows11에서는 GUI가 실행되지 않거나 문제가 있을 수 있음 (2023년 1월 21일 기준) Docker에서 GUI 띄우는 방법 Ubuntu ..

https://jstar0525.tistory.com/202 [Docker] Deep Learning 및 ROS 연구 개발 환경 setting 내가 사용하는 딥러닝 개발 환경에 대하여 서술하고자 한다. Deep Learning과 관련하여 우리 연구실에서 다수의 연구원들이 개별 PC에서 서버로 ssh를 통하여 접속하고 GPU들을 사용을 한다. 지금까지 jstar0525.tistory.com 위와 같이 Docker 환경 설정 후 docker의 사용방법을 정리하면 아래와 같다. Docker 사용법 PC에서 mobaxterm을 이용하여 서버로 ssh 접속하여 아래와 같은 설정을 진행한다. 도커 권한 부여 $ sudo usermod -aG docker [username] $ sudo service docker r..

0. VScode 설치 https://code.visualstudio.com/download Download Visual Studio Code - Mac, Linux, Windows Visual Studio Code is free and available on your favorite platform - Linux, macOS, and Windows. Download Visual Studio Code to experience a redefined code editor, optimized for building and debugging modern web and cloud applications. code.visualstudio.com 1. VScode Extensions에 Docker install 2...

https://youtu.be/R_Nxhxfu7Yg

1. Time travel $ roscd learning_tf $ nano ./nodes/turtle_tf_listener.py #!/usr/bin/env python import roslib roslib.load_manifest('learning_tf') import rospy import math import tf import geometry_msgs.msg import turtlesim.srv if __name__ == '__main__': rospy.init_node('turtle_tf_listener') listener = tf.TransformListener() rospy.wait_for_service('spawn') spawner = rospy.ServiceProxy('spawn', turt..

1. tf and Time In the previous tutorials we learned about how tf keeps track of a tree of coordinate frames. This tree changes over time, and tf stores a time snapshot for every transform (for up to 10 seconds by default). Until now we used the lookupTransform() function to get access to the latest available transforms in that tf tree, without knowing at what time that transform was recorded. Th..

Env. VMware workstation(Ubuntu 18.04 amd64, ROS Melodic) 1.Why adding frames 많은 경우, local frame을 사용하여 생각하는 것이 쉽다. 예를 들어, laser scan에 대해 추론하는 경우, laser scanner의 중심에 있는 프레임을 사용하는게 쉽다. tf는 각각의 sensor, link에 대해 local frame을 정의할 수 있게 하며, tf는 모든 프레임에 대한 transform을 관리해준다. 2. Where to add frames tf는 tree구조를 사용한다. 그리고 closed loop를 허용하지 않는다. 이 의미는 오직 하나의 parent만을 허용하고, 다수의 children을 가질 수 있다. 위의 그림에서는 3 fr..

Env. VMware workstation(Ubuntu 18.04 amd64, ROS Melodic) 1. How to create a tf listener $ roscd learning_tf $ nano ./nodes/turtle_tf_listener.py #!/usr/bin/env python import roslib roslib.load_manifest('learning_tf') import rospy import math import tf import geometry_msgs.msg import turtlesim.srv if __name__ == '__main__': rospy.init_node('turtle_tf_listener') listener = tf.TransformListener() r..