Intelligent Robot

https://youtu.be/XgsG-2793UM ● 세미나: 제9회 오픈 로보틱스 세미나 (세션 04) ● 발표자: 임형태 박사 (카이스트) ● 발표 주제: SLAM Meets Open-Source: SLAM 분야 학계에서의 ROS의 활용 및 Open-Source 시 팁 공유 ● 발표 자료 (PDF): https://cafe.naver.com/openrt/28311 ▶ 오로카: http://www.oroca.org/ ▶ 오로카 ROS 유저 모임 오픈채팅방: https://open.kakao.com/o/gAeOb2nc ▶ 한국 ROS Community: https://www.facebook.com/groups/Korea...

문제 현상 https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard GitHub - ros-teleop/teleop_twist_keyboard: Generic Keyboard Teleop for ROS Generic Keyboard Teleop for ROS. Contribute to ros-teleop/teleop_twist_keyboard development by creating an account on GitHub. github.com 위 링크의 teleop_twist_keboard를 다른 ros package와 같이 launch하면 아래와 같이 터미널이 정상적으로 출력되지 않음 currently: speed 0.22 turn 0.187 currently: sp..

ROS 네트워크 연결 1) export // Docker container 내부에서 외부로 # export ROS_MASTER_URI=http://192.168.xxx.xxx:11311 // Docker container 외부에서 내부로 # ifconfig # export ROS_IP=172.17.0.xxx 2) docker option으로 host에 연결 docker run -it \ --privileged \ --gpus all \ -e DISPLAY=192.168.131.2:0.0 \ -e QT_X11_NO_MITSHM=1 \ -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \ -v /etc/localtime:/etc/localtime:ro \ -e TZ=Asia/Seoul \ -v..

windows와 ubuntu를 동시에 쓸 일이 많아져 듀얼부팅 환경을 만들었던 과정을 기록으로 남긴다. 듀얼부팅 windows를 설치하고, ubuntu를 설치하는 것이 안정적으로 설치가 잘 진행됨 테스트 환경은 windows 10과 ubuntu 22.04를 사용 Ubuntu 설치 Ubuntu 18.04를 여러 컴퓨터와 설치를 진행하였지만 최신의 컴퓨터와는 호환성이 좋지 않아 드라이버들이 잘 잡히지 않음 따라서 Ubuntu 22.04로 설치함 듀얼 부팅 후 Windows10에서 시간이 다르게 나오는 문제 듀얼부팅 세팅 후 windows10의 시간이 다르게 나옴 아래의 명령을 Ubuntu에서 실행 timedatectl set-local-rtc 1 --adjust-system-clock ref. https:/..

현상 Ubuntu를 설치하고 패키지를 업데이트하면 kr.archive.ubuntu.com으로 속도가 느림 해결방법 따라서 아래의 명령어를 사용하여 mirror.kakao.com을 사용하여 속도를 높임 wget https://gist.githubusercontent.com/lesstif/8185f143ba7b8881e767900b1c8e98ad/raw/b749a8fc590ad2391fd0f8849417eeec998b33a7/change-ubuntu-mirror.sh chmod +x change-ubuntu-mirror.sh sudo ./change-ubuntu-mirror.sh -k ref. https://www.lesstif.com/lpt/ubuntu-mirror-113346155.html Ubuntu ..

Env. ROS Melodic ZED 2i 과정요약 현재 publish하는 image topic으로부터 이미지를 저장하거나 bag 파일로 저장하여 bag파일로부터 이미지를 저장 ROS Command 실행 1. 카메라에서 image topic을 publish하거나 rosbag에서 저장된 이미지를 play 2. 해당 image topic에 대해 아래의 명령 실행 rosrun image_view extract_images image:=/zed2i/zed_node/rgb/image_rect_color ROS Launch 파일 실행 1. 해당 bag파일이 저장된 경로와 image topic에 대해서, 아래의 launch 파일을 만들어 실행 sudo nano save_fig.launch roslaunch save_..

문제 상황 docker를 실행하였을 때 timezon이 한국 표준시 KST가 아닌 협정 세계시 UTC로 표시되는 경우가 있다. 기존 docker timezone # date Tue Dec 20 05:14:41 UTC 2022 기존 local timezone $ date 2022. 12. 20. (화) 14:14:49 KST 이에 대해 timezone을 수정하려면 아래와 같이 docker 실행 옵션을 주어 실행한다. 해결 방안 $ docker run -it \ ... -v /etc/localtime:/etc/localtime:ro \ -e TZ=Asia/Seoul \ ... 예) $ docker run -it \ --privileged \ --gpus all \ -e __GLX_VENDOR_LIBRARY_..

Env. ROS Melodic ZED 2i 과정 요약 SLAM의 Pointcloud를 저장하기 위해서 ROS Bag으로 Pointcloud 데이터를 저장하고 이를 .pcd 포멧으로 변경하는 명령어를 저장한다. bag 파일 저장 # bag파일을 저장하는 launch 파일 만들기 $ touch save_bag.launch $ sudo nano save_bag.launch - /root/zed_ws/src/bag directory에 bag 파일 저장 - /zed2i/zed_node/mapping/fused_cloud를 저장 roslaunch save_bag.launch bag 파일에서 pcd 파일로 변환 cd /root/zed_ws/src/bag rosrun pcl_ros bag_to_pcd /zed2i/ze..

https://jstar0525.tistory.com/352 [Docker] Install Docker Engine on Ubuntu https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/ Install Docker Engine on Ubuntu docs.docker.com 위 링크로 접속하면 설치하는 방법이 나와있으나, 처음 Docker를 접하는 사람들을 위하여 정리해보고자 한다. Env. 테스트 jstar0525.tistory.com https://jstar0525.tistory.com/353 [Docker] Install nvidia-docker2 on Ubuntu 이전 내용 https://jstar0525.tistory.com/352 [Docker] Install Do..

GPU의 상황을 보기 위해서는 아래와 같은 명령을 실행한다. $ nvidia-smi Mon Dec 12 20:18:25 2022 +-----------------------------------------------------------------------------+ | NVIDIA-SMI 515.86.01 Driver Version: 515.86.01 CUDA Version: 11.7 | |-------------------------------+----------------------+----------------------+ | GPU Name Persistence-M| Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC | | Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap| ..