Intelligent Robot

이번 시간에는 축이음 중 커플링에 대해서 알아보겠습니다. 0. 축이음 개요 (1) 용어 축이음 (shaft joint) : 원동축과 종동축을 연결하여 동력을 전달시키는 기계요소 커플링 (coupling) : 운전 중 결합을 끊을 수 없는 영구축이음 클러치 (clutch) : 필요에 따라서 운전 중 결합을 풀거나 연결할 수 있는 가동축(착탈축) 이음 (2) 종류 1. 원통 커플링 2개의 축을 분할된 반원통으로 감싸고, 연강제의 링 등에 의해 분할된 원동을 죄어 그 조임력에 의한 마찰력으로 동력을 전달 축지름이 작고 하중이 작은 경우 사용 https://m.blog.naver.com/PostView.naver?isHttpsRedirect=true&blogId=mbg3&logNo=220666236990 클램프..

이 글은 아래의 자료를 참고로 만들어졌습니다. https://docs.ros.org/en/dashing/Tutorials/Using-Parameters-In-A-Class-Python.html Using parameters in a class (Python) — ROS 2 Documentation: Dashing documentation Inside the dev_ws/src/python_parameters/python_parameters directory, create a new file called python_parameters_node.py and paste the following code within: 2.2 Add an entry point Open the setup.py file. Agai..

이 글은 아래의 자료를 참고로 만들어졌습니다. https://docs.ros.org/en/dashing/Tutorials/Custom-ROS2-Interfaces.html Creating custom ROS 2 msg and srv files — ROS 2 Documentation: Dashing documentation For this step you can use the packages you created in previous tutorials. A few simple modifications to the nodes, CMakeLists and package files will allow you to use your new interfaces. 7.1 Testing Num.msg with pub/s..

Jetson SDKManger를 설치하고 nvidia-smi를 실행하면 아래와 같이 뜨며, 그래픽카드를 사용할 수 없었다. $ nvidia-smi NVIDIA-SMI has failed because it couldn't communicate with the NVIDIA driver. Make sure that the latest NVIDIA driver is installed and running. 아래의 링크를 따라서, nvidia driver를 다시 설치하여 문제를 해결하였다. https://bluecolorsky.tistory.com/52 [정보] nvidia-smi 실행 시 couldn't communicate with the NVIDIA driver 오류 해결하기 최근 딥러닝이 대세가 되면서 ..

이번 시간에는 미끄럼 베어링에 대해 알아보겠습니다. 1. 개요 (1) 용어 미끄럼 베어링 (sliding bearing) : 축과 베어링 메탈 사이에 얇은 유막을 형성시켜서 상대 미끄럼운동을 하는 베어링 (2) 종류 http://contents.kocw.net/KOCW/document/2014/Chungbuk/JoHaeyong/12.pdf 2. 앤드 저널 (1) 베어링 평균 압력 (2) 저널의 직경 설계 (3) 축경비 (폭경비, l/d) (4) 마찰열 마찰일량 (마찰손실동력) 비마찰일량 (단위면적당 마찰손실동력) 발열계수 3. 피벗 저널 (Pivot journal) - 스러스트 베어링 (1) 베어링 평균 압력 (2) 발열계수 (압력속도계수, pv) (3) 마찰 손실 동력 4. 칼라 저널 - 스러스트 베어..

이번 시간에는 베이링에 대한 기초와 구름 베어링에 대해 알아보겠습니다. 0. 개요 1) 용어 베어링 (bearing) : 회전이나 왕복운동을 하는 축을 지지하여 하중을 받는 기능을 하는 기계요소 저널 (journal) : 축 중에서 베어링과 접촉한 부분 http://contents.kocw.net/KOCW/document/2014/Chungbuk/JoHaeyong/12.pdf 2) 베어링의 종류 https://m.blog.naver.com/PostView.naver?isHttpsRedirect=true&blogId=rokmc9378&logNo=60203708521 저널과 베어링 저널과 베어링 회전축 또는 왕복 운동을 하는 축을 지지하여 축에 작용하는 하중을 부담하는 요소를 베어링... blog.naver..

이글은 아래의 자료를 참고로 만들어졌습니다. https://docs.ros.org/en/dashing/Tutorials/Writing-A-Simple-Py-Service-And-Client.html Writing a simple service and client (Python) — ROS 2 Documentation: Dashing documentation Inside the dev_ws/src/py_srvcli/py_srvcli directory, create a new file called service_member_function.py and paste the following code within: 2.1 Examine the code The first import statement imports..

이번시간에는 코터와 핀에 대해 알아보겠습니다. 1. 개요 (1) 코터 코터 : 축방향에 인장 또는 압축이 작용하는 두 축을 연결하는 것으로 분해할 필요가 있는 곳에 사용 일반적으로 코터의 재료가 축의 재료보다 강도가 약간 높은 것을 사용 https://kso6667.tistory.com/61 챕터 3. 키, 핀, 코터 챕터 3. 키, 핀, 코터 1. 키 키는 축에 핸들, 벨트풀리, 기어, 플라이휠 등의 회전체를 고정하는데 쓰이며, 축재료보다 단단한 재료를 쓴다. (1) 키의 종류 1. 묻힘키(성크키) 단면모양은 정사각형 kso6667.tistory.com (2) 핀 2. 너클핀 (1) 핀의 전단 (2) 핀의 압궤 (3) 아이의 절개 (4) 아이의 전단 (5) 포크의 절개 (6) 포크의 전단 (7) 로드의..

이번 시간에는 키에 대해서 알아보겠습니다. 0. 개요 키 : 축에 기어, 풀리, 플라이휠, 커플링, 클러치 등을 고정시켜 상대적인 운동을 방지하고 회전력을 전달시키는 결합용 기계요소 회전축과 키를 포함하는 평면에 직각으로 작용하므로 주로 전단력을 받게 됩니다. 키는 축재질보다 단단한 재질을 사용합니다. https://cad2012.tistory.com/entry/%EC%A0%84%EC%82%B0%EC%9D%91%EC%9A%A9%EA%B8%B0%EA%B3%84%EC%A0%9C%EB%8F%84%EA%B8%B0%EB%8A%A5%EC%82%AC-%EC%8B%9C%ED%97%98%EC%97%90-%EB%82%98%EC%98%A4%EB%8A%94%EA%B2%83%EB%A7%8C-%EA%B3%B5%EB%B6%80%E..

이 글은 아래의 자료를 참고로 만들어졌습니다. https://docs.ros.org/en/dashing/Tutorials/Writing-A-Simple-Py-Publisher-And-Subscriber.html Writing a simple publisher and subscriber (Python) — ROS 2 Documentation: Dashing documentation Navigate into dev_ws/src/py_pubsub/py_pubsub. Recall that this directory is a Python package with the same name as the ROS 2 package it’s nested in. Now there will be a new file named ..

Install RealSense SDK 2.0 in Jetson AGX Xavier Test ENV. Jetson AGX Xaiver with jetpack 4.5.1(Ubuntu 18.04) Linux Distribution Using pre-build packages Intel® RealSense™ SDK 2.0 provides installation packages for Intel X86/AMD64-based Debian distributions in dpkg format for Ubuntu 16/18/20 LTS. The Realsense DKMS kernel drivers package (librealsense2-dkms) supports Ubuntu LTS kernels 4.4, 4.8, 4..

이번 시간에는 축에 대해서 알아보겠습니다. 0. 개요 축 (shaft) : 동력 장치에서 발생한 회전운동이나 왕복운동의 동력을 직접 또는 간접적으로 전달하는 기계 요소 축 설계시 고려사항 변형이나 파손이 되지 않도록 충분한 강도 (strength) 처짐(deflection)과 비틀림이 어느 한도 이내에 있도록 하는 강성도 (stiffness) 위험속도 (critical speed) 전후로 25% 범위 밖에서 사용 1. 강도(hardness)에 의한 축지름의 설계 * 기초 https://m.blog.naver.com/njjung/221235453018 [응용역학] 4주차 강의- 단면계수, 단면2차반지름, 단면2차극모멘트, 단면상승모멘트, 단면의 주 비슷비슷한 용어와 정의들이 계속 쏟아져 나옵니다. 볼때는 ..

Jetson 성능에 보면 아래와 같이 설명되어있습니다. 이에 대한 용어에 대해 알아보겠습니다. 1. CSI The Camera Serial Interface (CSI) is a specification of the Mobile Industry Processor Interface (MIPI) Alliance. It defines an interface between a camera and a host processor. The latest active interface specifications are CSI-2 v3.0, CSI-3 v1.1 and CCS v1.0 which were released in 2019, 2014 and 2017 respectively. https://en.wikipedia.o..

Hough transform 머신비전, 영상처리 분야의 Hough Transform에 대해 알아보겠습니다. 1. 개요 Hough Transform은 Edge 영상에서 Edge 중 특정한 모양(직선, 원, 타원)을 찾아내는 알고리즘입니다. 이번 글은 직선에 대해서만 다루겠습니다. 핵심 원리는 Hough Space로 변환을 하여, 교차점으로부터 공통된 직선을 찾아낸는 것입니다. https://nabinsharma.wordpress.com/2012/12/26/linear-hough-transform-using-python/ Linear Hough Transform Using Python In this post I will explain the Hough transform for line detection. I..

Convolution theorem in Fourier transform 머신비전, 영상처리 분야의 Convolution theorem에 대해 알아보겠습니다. 1. Overview Convoluttion Theorem은 다음과 같습니다. 핵심은 이미지와 필터에 대한 covolution의 결과와 이미지와 필터를 FFT를 한 후, element-wise product을 수행 후 inverse FFT를 수행하면 결과가 같다는 것입니다. http://www.cs.virginia.edu/~vicente/vision/slides/lecture06.pdf 이러한 결과는 아래와 같이 활용가능합니다. covolution 결과는 연산에 시간이 오래 걸리기 때문에, FFT를 이용하여 빠르게 같은 결과를 얻을 수 있습니다. ..

Frequency domain filtering 머신비전, 영상처리 분야의 Frequency domain filtering에 대해 알아보겠습니다. 이번에는 numpy 라이브러리의 FFT (Fast Fourier Transform)을 이용하였습니다. 1. 절차 이미지에 대해서, Frequecy domain filtering의 절차는 아래와 같이 진행됩니다. https://pt.slideshare.net/ASHI14march/enhancement-in-frequency-domain/3 Enhancement in frequency domain Slide 3 of 42 of Enhancement in frequency domain www.slideshare.net 2. Python 구현 사용한 라이브리러는 다음..

Edge detection 머신비전, 영상처리 분야의 Edge detection, 윤곽선 검출에 대해 알아보겠습니다. 0. Edge 만화에서 물체를 선(Edge)으로 표현하여 사람들에게 정보를 전달하는 것과 같이, 이미지 영상에서도 Edge는 중요한 역할을 합니다. 영상에서 Edge는 밝기가 갑자기 변한다는 점을 이용하여 찾아냅니다. 이상적인 경우에는, 물체의 경계선과 같은 부분을 알아내어 데이터의 양을 줄일 수 있으며, 이후의 일을 간단화할 수 있습니다. Sonka, Milan, Vaclav Hlavac, and Roger Boyle. Image processing, analysis, and machine vision. 4th ed. Cengage Learning, 2014. p135. 1. Rober..

이번 시간에는 무단 변속 장치에 대해 알아보겠습니다. 1. 종류 무단 변속 장치의 종류는 다음과 같습니다. 2. 무단 변속 마찰차 (크라운 마찰차) 무단 변속 마찰차 또한, 마찰차의 기본원리(접촉점에서의 속도는 같다)를 이용하면 쉽습니다. (1) P 점에서의 속도, v (2) 속비, i

https://drive.google.com/file/d/1jCH1t0_Z_YHa0yWfaJ6Y6TSWRaS9JDOT/view?fbclid=IwAR2CHoICaJSuQ8lomUpQ3b0LkRQ_ICMRaSPgDUrs189i3b-JcxgzCnn5BGk 임베디드 시스템용 딥러닝 추론엔진 기ᄉ drive.google.com 출처 https://www.facebook.com/groups/JUGFK/permalink/937968840356735/ Facebook 그룹 Jetson User Group For Korean에 멤버 1,484명이 있습니다. 한국인을 위한 Jetson 유저 그룹입니다. GitHub: https://github.com/jugfk Blog: http..

이번시간에는 원추마찰차에 대해 알아보겠습니다. 1. 개요 원추마찰차, 베벨마찰차 (bevel friction wheel) : 두 축이 구름 접촉을 하면서 일정한 각도로 교차할 때 사용하는 마찰차 2. 원추마찰차 원추마찰차 역시, 기본 원리는 평마찰차와 동일합니다. (1) 속도비, i (유도 방법) (특수한 경우) 내접 마찰차의 경우는, 축사이각 θ을 아래와 같이 수정하여, 동일하게 구하면 됩니다. (2) 마찰에 의하여 전달되는 마력 추력 (thrust) P와 분력 (radial 하중) R은 다음과 같습니다. 전달마력, 동력 H는 다음과 같습니다. 마찰차의 너비 b는 다음과 같습니다. q : 허용접촉선압, 접촉선의 단위길이에 대한 허용압력 베어링에 작용하는 합성가로하중 R은 다음과 같습니다.