[Docker] ROS Docker 네트워크 연결 방법

ROS 네트워크 연결

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1) export

// Docker container 내부에서 외부로
# export ROS_MASTER_URI=http://192.168.xxx.xxx:11311

// Docker container 외부에서 내부로
# ifconfig
# export ROS_IP=172.17.0.xxx

2) docker option으로 host에 연결

docker run -it \
    --privileged \
    --gpus all \
    -e DISPLAY=192.168.131.2:0.0 \
    -e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw \
    -v /etc/localtime:/etc/localtime:ro \
    -e TZ=Asia/Seoul \
    -v /dev:/dev \
    --net=host \
    -w /root \
    osrf/ros:melodic-desktop-full