[TurtleBot3][Dashing] 1. 조립

TurtleBot은 ROS의 standard platform robot으로,

처음 로봇과 ROS에 입문하기에 좋다.

 

현재 TurtleBot3까지 나왔으며,

TurtleBot3는 ROBOTIS라는 한국의 로봇회사에서 판매를 하고 있다.

 

https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=901-0119-201 

ROBOTIS

 

 

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내가 테스트할 제품은 TurtleBot3 Waffle Pi이며,

주요 특징은 아래와 같다.

 

TurtleBot3 Waffle Pi

주요제품

주요사양1

주요사양2

 

 

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조립하면서 힘들거나 아쉬웠던 점은,

 

연결케이블이 너무 타이트한 길이여서

보드들의 위치를 정말 잘 조절해주어야한다.

 

연결 보드의 위치조절

 

 

 

 

또한, PCB Support의 위치를 고정하기 위해

볼트와 너트로 사용을 하는데,

볼트가 아래쪽에서 조일 수 있기 때문에

Layer간에 여러 선이 연결되어 있을 경우 조이는데 불편함이 있다.

 

하지만 그렇다고 볼트와 너트의 방향을 바꾼다고해도

볼트를 조이는 부분이 보드 아래로 들어간다면

아예 조일 수도 없는 문제가 생긴다. 

 

역시나 연결선들이 조금 여유가 있다면 좋지 않았을까하는 아쉬움이 있다.

 

 

 

https://cad.onshape.com/documents/179d4ba2a1f9231f93cae6e2/w/71e9066aee42d5039f880e2f/e/3cb7d487c93655e7067a3d5f

Onshape

 

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최종 openmanipulator-x와 함께 조립한 모습

 

Waffle-Plate 24개로 각각의 Layer를 다른 모양으로 구성할 수 있고,

구멍이 많이 있어, 플랫폼을 변형하여 사용하기 좋다는 장점이 있다.

 

만들면서 어릴 때의 장난감 조립하는 기분과 설렘을 느낄 수 있었다.

 

참고로,

OpenCR까지 세팅되기 전에는

 Thrid Layer을 조립하지 않는 것이 좋다.

 

TurtleBot3 with OpenManipulator-X

 

 

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First Layer Assembly

Second Layer Assembly

Connect with fist and second layer

Third Layer Assembly

connect with third layer

result

 

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/hardware_setup/#hardware-assembly

ROBOTIS e-Manual

 

 

 

TurtleBot3 with OpenManipulator-X

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/manipulation/#manipulation

ROBOTIS e-Manual