이번 시간에는 [ROS2 Tutorial 따라하기]에 대한 overview에 대해 이야기 해보겠습니다.
1. ROS 2 버전 선택
ROS의 버전마다 요구되는 운영체제(OS) 버전이 다릅니다.
각 버전에 대한 운영체제는 아래의 링크를 통해 확인할 수 있습니다.
https://jstar0525.tistory.com/44
[ROS 2] ROS 2 Distributions과 Supported Platforms
이번에는 ROS 2 distribution과 그에 대한 Supported Paltforms을 정리해보겠습니다. 0. Overview What is a Distribution? ROS distribution이란 버전화된 ROS packages의 모음입니다. Linux distributions (e.g...
jstar0525.tistory.com
제가 ROS2를 주로 사용하기 위한 플랫폼은 다음과 같습니다.
- Nvidia Jetson AGX Xavier (Ubunt 18.04)
따라서, 앞으로의 내용은 ROS 2 Dashing을 대상으로
아래의 Documentation에 해당하는 Tutorial을 따라가는 글을 작성할 예정입니다.
ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Dashing documentation
You're reading the documentation for an older, but still supported, version of ROS 2. For information on the latest version, please have a look at Foxy. ROS 2 Documentation The Robot Operating System (ROS) is a set of software libraries and tools for build
docs.ros.org
다른 버전의 Documentation은 아래의 링크에서 선택할 수 있습니다.
Index of /en
docs.ros.org
참고로, jetson은 ubuntu 20.04를 2022년 1분기에 release할 예정이라고 합니다.
https://jstar0525.tistory.com/57
[Jetson] Jetson 성능 비교 및 Roadmap
이번 시간에는 Jetson 시리즈의 모듈의 구성, 성능을 비교해보고, 앞으로의 로드맵을 알아보겠습니다. 1. Nvidia Jetson Nvidia Jetson은 Nvidia 회사의 임베디드 보드의 시리즈입니다. 특히 이 보드는 인공
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2. ROS 2 Dashing 설치
ROS 2부터 macOS와 Windows 모두 지원합니다.
하지만 저는 Linux에 대해서만 진행하겠습니다.
OS : Ubuntu 18.04
ROS : ROS 2 Dashing Diademata
Linux를 설치할 때
기본 언어는 'English'로 설정해야합니다.
Documentation에는
ROS 2 Dashing을 설치하는 방법을
3가지 방법을 제안하고 있습니다.
또한, 추가로 ROBOTIS e-Manual에서 제공하는
단 3줄의 명령어로 설치하는 방법을 알려드리겠습니다.
설치 방법은
간단한 방법부터 나열하겠습니다.
1) ROBOTIS e-Manual
$ sudo apt update && sudo apt upgrade
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros2_dashing.sh
$ chmod 755 ./install_ros2_dashing.sh && bash ./install_ros2_dashing.sh
emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/#quick-start-guide
ROBOTIS e-Manual
emanual.robotis.com
이 방법은 앞으로 제시할 데비안 패키지 설치 방법을 기초로
이미 작성된 쉘 스크립트를 다운받아 실행시키는 원리입니다.
2) Debian Packages 사용 (바이너리 설치)
docs.ros.org/en/dashing/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
Installing ROS 2 via Debian Packages — ROS 2 Documentation: Dashing documentation
Debian packages for ROS 2 Dashing Diademata are available for Ubuntu Bionic. Make sure you have a locale which supports UTF-8. If you are in a minimal environment (such as a docker container), the locale may be something minimal like POSIX. We test with th
docs.ros.org
Debian Packages는
기본적인 dependencies가 자동적으로 설치되기 때문에 편리합니다.
따라서, 이제 막 ROS 2를 시작하는 사람에게 좋습니다.
그리고 정기적인 시스템 업데이트와 함께 업데이트됩니다.
하지만 이것을 설치하기 위해서는 루트 접근 권한이 필요합니다.
3) "fat" archive 사용 (바이너리 설치)
docs.ros.org/en/dashing/Installation/Ubuntu-Install-Binary.html
Installing ROS 2 on Ubuntu Linux — ROS 2 Documentation: Dashing documentation
You're reading the documentation for an older, but still supported, version of ROS 2. For information on the latest version, please have a look at Foxy. Installing ROS 2 on Ubuntu Linux This page explains how to install ROS 2 on Ubuntu Linux from a pre-bui
docs.ros.org
만약 루트 접근 권한이 없다면
위 설치 방법을 선택할 수 있습니다.
macOS와 Windows에서는 Debian Packages를 지원하지 않아 이를 이용해야합니다.
4) 소스를 다운 받아서 빌드
docs.ros.org/en/dashing/Installation/Ubuntu-Development-Setup.html
Building ROS 2 on Ubuntu Linux — ROS 2 Documentation: Dashing documentation
If you have already installed ROS 2 another way (either via Debians or the binary distribution), make sure that you run the below commands in a fresh environment that does not have those other installations sourced. Also ensure that you do not have source
docs.ros.org
기존 binary packages는 general use위해 만들어졌습니다.
이와 달리, Source 코드에서 building하는 것은
기존 ROS 2를 개발자가 확인, 수정을 할 수 있으며, ROS 2의 원하는 부분만 설치할 수 있습니다.
또한, binaries가 지원되지 않는 platforms에 설치를 할 수 있습니다.
그리고 업데이트된 여러 최신 버전의 ROS 2를 직접 선택을 할 수 있는 장점이 있습니다.
추후 Tutorial에서는
Debian Packages로 설치했다고 가정하고 진행합니다.