[Melodic][TF Tutorial] 1. Introduction to tf

Env.

VMware workstation(Ubuntu 18.04 amd64, ROS Melodic)

 

1. Set Up the Demo

$ sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials ros-melodic-geometry-tutorials ros-melodic-rviz ros-melodic-rosbash ros-melodic-rqt-tf-tree

 

2. Running the Demo

# 1st termial
$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

두 거북이가 나타난다.

 

turtle1(가운데 있는 거북이)를 화살표로 조정할 수 있으며(roslaunch를 실행한 terminal에 화살표 입력),

turtle2(다른 거북이)가 따라간다.

 

3. What is Happening

tf 라이브러리를 사용하여 3개의 coordinate frames을 만들었다. - a world frame, a turtle1 frame, and a turtle2 frame

 

tf broadcaster를 사용하여 turtle coordinate frames를 publish하고

tf listener를 이용하여 turtle frames의 차이를 계산하여 하나의 거북이(turtle2)가 다른 거북이(turtle1)을 따라가게 된다.

 

4. tf Tools

4.1 Using view_frames

# 2nd termial
$ rosrun tf view_frames
Listening to /tf for 5.0 seconds
Done Listening
dot - graphviz version 2.40.1 (20161225.0304)

Detected dot version 2.40
frames.pdf generated

$ evince frames.pdf

3개의 frames는 tf에 의해 broadcast한다. -  the world, turtle1, and turtle2

world는 turtle1과 turtle2 frames의 parent이고,

turtle1과 turtle2는 world의 children이다.

 

디버깅 목적으로,

view_frames는

most recent transform을 통해 가장 최근에 받은 시간 정보와

average rate를 통해 tf의 속도를 알 수 있다.

4.2 Using rqt_tf_tree

# 2nd terminal
$ rqt
or
$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

4.3 Using tf_echo

tf_echo는 두 frame간의 transform에 대해 알려준다.

Usage:

$ rosrun tf tf_echo [source_frame] [target_frame]

# 2nd terminal
$ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
At time 1661181402.121
- Translation: [0.000, 0.000, 0.000]
- Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, 0.627, 0.779]
            in RPY (radian) [0.000, -0.000, 1.357]
            in RPY (degree) [0.000, -0.000, 77.722]
At time 1661181402.825
- Translation: [0.000, 0.000, 0.000]
- Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, 0.627, 0.779]
            in RPY (radian) [0.000, -0.000, 1.357]
            in RPY (degree) [0.000, -0.000, 77.722]
At time 1661181403.818
- Translation: [0.000, 0.000, 0.000]
- Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, 0.627, 0.779]
            in RPY (radian) [0.000, -0.000, 1.357]
            in RPY (degree) [0.000, -0.000, 77.722]
...

 

5. rviz and tf

# 2nd terminal
$ rviz
or
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz

• Fixed Frame은 world로 설정
• Add TF

https://youtu.be/GB4K03f64C4

 

 

ref.

http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tf

tf/Tutorials/Introduction to tf - ROS Wiki