[오로카] Cartographer

오로카란?

오로카는 2012년 "오픈소스 소프트웨어/하드웨어로 만들어가는 로봇 기술 공유 카페!" 라는 비교적 매우 긴~ 이름을 가지고 시작하였습니다. 지금은 오픈 로보틱스 커뮤니티로 활동하고 있으며 "오로카"라고 부르고 있습니다. 영어명으로는 OROCA로 Open Robotics Community Alliance의 약자입니다. 

[출처] 오로카 가이드 (오픈소스 소프트웨어 & 하드웨어: 로봇 기술 공유 카페 (오로카)) | 작성자 표윤석

 

https://youtu.be/GzZGl0kzGOM

 

해당 강좌 프리젠테이젼 자료 link

https://cafe.naver.com/openrt/24592

Cartographer 발표자료

 

해당 강좌 Q&A 부분 영상

https://youtu.be/qfjy1YZ4OwU

 

 

0. 일반적인 Graph SLAM 동작

- cartographer가 Graph SLAM의 종류

- Local SLAM or Frontend (pose trajectory, Local Map 생성)

- Global SLAM or Backend (Loop Close Detection, Optimization 생성)

 

1. cartographer 논문 리뷰 ( 알고리즘 특징 )

- Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM

- Local SLAM 서 noise 보정을 위한 알고리즘

. real-time correlated scan matcher

. ceres scan matcher

- Global SLAM 서 빠른 Loop closure를 위한 알고리즘

. Branch-and-Bound - test 결과

. 도이치박물관, 물류창고 Demo 영상

. KAIST Urban Dataset 기반 Demo

 

2. 오픈소스로서 cartographer 사용( 논문외의 내용 )

- cartograph Localization

- Cloud Mapping

- Life-long mapping and localization

- TSDF(Truncated Signed Distance Function) Map support

 

3. cartographer Demo실행

- Demo 실행 법

- launch 파일 설정 팁 ( 2D mapping, 3D mapping )

- cartographer 설정 lua 파일 설정 팁

. multi lidar(mulit point cloud) 사용시 설정

. odom,imu,GPS 센서를 사용할지 설정

. 로봇이 odom dritf나 sensor data 성능이 떨어질 경우 test 해볼만한 파라미터들

- Localiztion Mode 로 사용하기 위한 설정법

- 그외 사용 가능한 Cartographer 노드들