[ROS Melodic] rosbag record launch

rosbag record를 하기 위해서

수 많은 topic들을 받아들여야하고,

많은 설정을 해주어야할 경우가 생겼다.

 

이를 해결하기 위해 launch 파일을 작성하여

문제를 해결할 수 있었다.

 

<launch>
  <node pkg="rosbag" type="record" name="record_ros"
        args="-o /home/user/data/
              /camera/aligned_depth_to_color/camera_info
              /camera/aligned_depth_to_color/image_raw
              /camera/color/camera_info
              /camera/color/image_raw
              /camera/extrinsics/depth_to_color
              /audio
              /audio/channel0
              /audio/channel1
              /audio/channel2
              /audio/channel3
              /audio/channel4
              /audio/channel5
              /sound_direction
              --split --duration 60" 
        output="screen"/>
</launch>

 

terminal에서 위의 파일(file_name.launch)을 저장한 위치로 이동 후,

아래의 명령으로 실행가능하다.

 

$ roslaunch file_name.launch

 

 

참고로,

-o 옵션은 저장 장소를 설정하고, timestamp의 이름으로 bag파일이 저장된다.

-O 옵션은 저장장소와, 특정한 bag파일 이름을 지정하여 저장한다.

ex) rosbag record -o /mnt/pen/ /chatter

     rosbag record -O /mnt/pen/test.bag /chatter

 

 

 

https://answers.ros.org/question/231741/rosbag-record-to-different-path/

Rosbag record to different path? - ROS Answers: Open Source Q&A Forum